前言：随着城市化进程的不断加快和深入，城市地下空间的安全检测和安全评价越来越受到重视。城市排水管道作为城市地下空间的重要组成部
随着城市化进程的不断加快和深入，城市地下空间的安全检测和安全评价越来越受到重视。城市排水管道作为城市地下空间的重要组成部分，具有常年水流、埋深、断面尺寸大、铺设在城市各个角落的特点。随着运营年限的增长，管道容易出现沉积、结垢等功能缺陷和破裂、变形等结构缺陷。为使管道正常工作，避免缺陷堆积造成地面塌陷等重大城市安全事故。所以需要污水管道检测机器人对管道进行检测，然后对管道进行修复。国内主要城市逐渐认识到排水管道检测的重要性，引进内窥镜检测设备和技术，开始对管道进行系统的普查检测。